电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，所述(5、6)分别通过---机固定板(12、13)固接干螺栓固定末端(4)两个平直的端面，形成十字坐标系布局，风电偏航拧紧机器人报价，即两个---机(5、6)布置于所在平面直角坐标系的x轴y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹---板螺栓24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上的螺栓固定末端内六角套筒(15)与---板上螺栓(24)的相对位詈以辅助螺栓固定末端(4)精定位。
根据权利要求1所述的一种输电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;机器人行走至工作位后，风电偏航拧紧机器人多少钱，在拧螺栓作业前，首先通过地面控制3-dof作业机械譬旋转关节(16)，3-dof作业机械譬伸缩关节(17)，作业机械譬(7)所携带的螺栓固定末端内六角套筒(15)初对准耐张线夹---板螺栓(24)，再调整3-dof作业机械管纵移关节(18)，使得螺栓固定末端内六角套筒(15)将耐张线夹---板螺栓(24)包惠压紧，其次控制4-dof作业机械譬横移关节(21)4-dof作业机械譬旋转关节(20)4-dof作业机械譬伸缩关节(19)，作业机械臂(8)所携带的
大型螺栓紧固机器人拧紧末端内六角套筒(14)初对准耐张线夹---板螺母(23)，再调整4-dof作业机械臂纵移关节(22)，风电偏航拧紧机器人价格，使得螺栓拧紧末端内六角套筒(14)将耐张线夹---板螺母(23)包裹;在拧螺栓作业完成后，首先螺栓拧紧末端内六角套筒(14)小角度回转，山东风电偏航拧紧机器人，以减小螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与螺母(23)的摩擦，之后作业机械臂(8)纵移使螺栓拧紧末端(1)退出工作位，其次作业机械譬(7)由于自身鲁棒性，带动螺栓固定末端(4)浪出工作位。
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