码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，二手搬运机器人，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。
所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
1.码垛机器人操作范围大，安全性能好，在一个直线的情况，而且只用到一个电机，二手搬运机器人调试，所以码垛的效果---。
2.码垛机器人在敞开式环境中进行操作，它拥有独立的连杆机构，而且它使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也是非常的高。
3.码垛机器人采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，二手搬运机器人租赁，如果有破坏的话，二手搬运机器人维修，采购以及更换起来也很方便。
4.码垛机器人有很多不同规格的产品，从低到高速品种很多，所以选择范围也非常的广泛。
码垛机器人在物料码垛与搬运上发挥了很大的作用，它提升了工作效率，被广泛的应用在饮料、化肥等的生产、搬运当中。除此之外其还涉及到机械学、传感器技术、计算机技术等学科领域的知识，可以说是现代机械制造生产体系中一项重要的组成部分。
只要有生产、搬运任务，码垛机器人就能够不知疲累的进行工作，在这一点上是传统的人力所---的，所以码垛机器人具有很明显的优势。
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