种输电线路大型螺栓紧固机器人,包括:
机器人箱体:其上安装有与导线配合实现沿导线移动的行走轮、等电位轮;
多自由度机械臂:安装于机器人箱体上,其与柔性末端紧固装置连接,用于调整内六角套筒相对螺母的位置;
柔性末端紧固装置,包括拧螺母电机、旋转轴、内六角套筒以及十字联轴架,十字联轴架与内六角套筒连接,拧螺母电机经旋转轴和十字联轴架驱动内六角套筒旋转,十字联轴架内设有旋转弹簧,以---内六角套筒在不受外力时与旋转轴同轴,旋转轴内设有移动弹簧,当内六角套筒接触螺母后,通过机械臂的纵移使移动弹簧进一步压缩。
在目前的工业生产中,两件部件结合到一起有以下几种方法,液压拉伸智能机器人,本文主要分析关于螺接法的应用及解决方案,液压拉伸智能机器人价格,其中螺接法又分为拧紧螺接法和拉伸螺接法。在大多数螺栓上常用拧紧螺接法,但是在大型螺栓紧固方法上采用拉伸法更具优势。开发的拧紧法中有---智能液压扳手拧紧法和智能化电动扳手拧紧法。智能液压扳手拧紧系统总成产品特点1.工作,连续作业稳定性好,控制精度稳定,不---;2.扭矩记录数据大,扭矩精度可以控制在2%偏差范围以内;3.适应工况范围宽,浮动承载能力大,实现±10mm浮动范围;4.适用于m30以上大型螺栓紧固,实现螺栓离散型控制;5.主要应用于风电机组,海工装备,天津液压拉伸智能机器人,石油装备,工程机械,矿山机械等领域。
大型螺栓紧固机器人拧紧末端内六角套筒(14)初对准耐张线夹---板螺母(23),再调整4-dof作业机械臂纵移关节(22),使得螺栓拧紧末端内六角套筒(14)将耐张线夹---板螺母(23)包裹;在拧螺栓作业完成后,首先螺栓拧紧末端内六角套筒(14)小角度回转,以减小螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与螺母(23)的摩擦,之后作业机械臂(8)纵移使螺栓拧紧末端(1)退出工作位,其次作业机械譬(7)由于自身鲁棒性,带动螺栓固定末端(4)浪出工作位。
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