1、包装袋整理:包装合格的包装袋经输送机送到整平机，利用整平机将包装好包装袋进行压平操作，将物料压实均匀充满包装袋，保持袋型平整;包装箱无需压平整理。
2、检测抓取:整理好的包装袋到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装袋(包装箱)后，二手搬运机器人调试，机械手到达定位点转向包装袋(包装箱)处，二手搬运机器人租赁，机械手张开夹起包装袋进行转向，按照设置好的编组进行堆放、码垛;
3、码垛输送:将包装袋(包装箱)按照设置好的垛型进行码放，完成码垛后有叉车或行车直接将托盘运走，完成码垛工序;
4、托盘库供给托盘:码垛工序完成后，需要空托盘的时候，托盘库提升机构将整个空托盘抬起，留下下面一个托盘，输送机将下面的一个托盘输送到机械手码垛机进行码垛，托盘提升机将其余空托盘放下，这样完成一层空托盘的输送，机械手码垛机继续码垛，二手搬运机器人，依次循环。
码垛效果的好坏可以从整齐程度和高度两个方面来看。人工码垛由于时间的紧迫性和精度上存在的误差，码垛的整齐程度跟机器人还是有一定差距的。
目前码垛机器人的精度普遍都已控制在1mm左右，垛机的码垛精度更是达到了0.1mm。如此---的码垛之下，出来的垛形也是非常整齐。
人工码垛由于自身高度有限，同时码垛不够整齐，达到一定高度容易出现塌垛，所以人工码垛的高度不到2米。而码垛机通过伸展臂长，可以轻松达到2.5m的码垛高度。
码垛搬运机器人在多材料处理领域的应用从码垛搬运机器人可以看出，多臂工业机器人在材料处理应用中的应用趋势;许多新的码垛搬运机器人正在升级，在一般工作环境中广泛接受码垛搬运机器人需要一段时间。材料处理产品营销经理同意码垛搬运机器人处于上升趋势，并在贸易展上展示了我们的码垛搬运机器人。如果应用程序需要重载能力，---的机器人可能无法安装在工作单元中。码垛搬运机器人是在单个工作单元中组合多个过程的好方法，因为使用码垛搬运机器人可以让终用户使用更简单的工具来完成工作。
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